しがない補給兵・エイデンの前世は、現代日本のサラリーマン。労働の疲れを趣味の「温泉巡り」で癒す日々だったが、入浴中の事故で死亡、異世界に転生してしまったのだ。しかし、異世界にも彼の愛する「温泉」はあった！ 火竜の背に湧くドラゴン温泉や、フィヨルドを眺められる北方の妖精たちの温泉。休日は一人で近場の温泉巡りを楽しむエイデンだが・・・ある日、雇い主であるミルカ姫と、温泉でバッタリ出会ってしまい！？「やはり！ エイデンも温泉が好きなのだな！？」「姫・・・！ お互いに裸・・・！ 裸です！」目指せ異世界の秘湯！ 姫＆兵士の温泉旅が始まる――！