SLAM入門 ロボットの自己位置推定と地図構築の技術

※この電子書籍は紙版書籍のページデザインで制作した固定レイアウトです。 ロボットの自律走行・ドローンの自律飛行の鍵となるSLAM技術について一から解説した入門書。 本書は、ロボットの自律走行・ドローンの自律の鍵となるSLAM（Simultaneously Localization and Mapping）技術について一から解説した入門書です。 現在，SLAMは，車の自動運転，ドローンの自律飛行，ヒューマノイドの環境認識など，現在の多くのロボットにおいてかかせない基盤技術となっていますが，多種多様な基礎理論の上に成り立っているため，初学者のアプローチは決して容易ではありません． 本書では，プログラムをつくりながら考えるスタイルにし，読み進めるうちに，必要に応じて基礎に立ち返ることができるようにしました．すなわち，「まずは原理も構造も簡単な部品をつくり，何がうまくいかなかったかを分析しながら，改良して部品を置き換える」という手順で，簡単なところから段階的に理解を深めてもらえるように解説しています（解説に使用しているプログラムはWebサイトより入手可能）． 　ロボットの環境認識，センシング，SLAMなどに興味があり，既存のオープンソースを使うだけでなく，自分でプログラムをつくれるようになりたい，あるいは，プログラムの内容を理解したいと考えている人に，まさに「打って付け」の書籍です． 第1章　　はじめに 第2章　　SLAMの基礎 第3章　　SLAMの入出力 第4章　　SLAMシステムの具体化 第5章　　本書のプログラム 第6章　　オドメトリによる地図構築 第7章　　スキャンマッチング 第8章　　スキャンマッチングの改良 第9章　　センサ融合による退化への対処 第10章　ループ閉じ込み 第11章　SLAMの数学的基礎