2輪駆動・オムニホイール・メカナムホイールの仕組みと制御　Arduinoを使った特殊車輪走行メカニズム

電動車椅子や単純な走行ロボットに使われている2輪駆動、また、特に、搬送台車、作業機などに使われている、任意の方向への自由な走行を実現するオムニホイールとメカナムホイールの制御メカニズムは、一般的な自動車とはまったく異なります。　本書では、これら特殊車輪の走行メカニズムの基本原理、仕組み、制御の方法を説明します。その際、単に概要を示すだけではなく、ベクトルや三角関数を使い、実際の走行のための計算処理まで理解できるようにします。　そして、この走行の原理を確かめるために、実例として車輪で走るモデル（メカ）を作ってみます。車両全体の構成、駆動機構、モーター制御回路、さらに、それをArduino（アルドゥイーノ）マイコンを使って制御する方法やそれを実現するためのプログラムについて解説していきます。